Conocidos por todos como son los "pepinos de mar".
Son acéfalos (sin cabeza visible).
Simetría radial del cuerpo (rota en las holoturias).
Poseen un esqueleto dérmico interno formado por piezas calcáreas recubiertas por la epidermis.
La epidermis es monoestratificada, pudiendo presentar cilios (pelos móviles) y microvellosidades.
Células secretoras de mucosidad que recubren las células epiteliales.
En los erizos la epidermis recubre las espinas.
La cavidad interior o celomática está cubierta por el peritoneo.
Estos seres no tienen la capacidad de regular la presión osmótica interna, así ésta es igual a la exterior.
Poseen un sistema hidráulico o ambulacral, formado por una serie de canales internos que se comunican con el exterior mediante una placa especial llamada placa madrepórica.
Clasificación
Clase Crinoidea: Lirios marinos y estrellas pluma. Cuerpo en forma de taza o copa, con superficie oral ascendente; tallo aboral que surge del cáliz si está presente; ambulacros sobre los brazos que llevan pínulas; unos pueden ramificarse más de una vez, las ramas son iguales; surcos ambulacrales abiertos; placas esqueléticos fusionados en el cáliz, pero articulados en otros lugares, sin madreporito externo; boca y ano en la superficie oral. 625 especies (neometra, isometra, antedón, zygometra).
Clase Asteroidea: Las estrellas de mar. Cuerpo estrellado con 5 o más brazos; los brazos no nacen del disco central de las distintas articulaciones; ano en la superficie aboral, boca dirigida hacia el sustrato; surcos ambulacrales abiertos; pie tubular con ampollas internas, con o sin retoños; madreporito aboral en disco interambulacral. Cerca de 1,500 especies existentes.
Clase Ophiuroidea: Estrellas de mar y estrellas canasta. Cuerpo con cinco brazos articulados ramificados o no ramificados, clramente nacientes de un disco central; surcos ambulacrales cerrados; celoma en los brazos reducido en presencia de vértebras del esqueleto; pie tubular con ampollas internas pero sin ventosas; sin ano; madreporito en disco interambulacral o la superficie oral, a menudo reducido. Cerca de 2,000 especies extintas en tres ordenes.
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